Пять лет Perseverance бороздит марсианские просторы, но до недавнего времени он делал это вслепую. Точнее, с серьезной погрешностью. Традиционная одометрия — подсчет пройденного пути по оборотам колес и визуальным ориентирам — давала ошибку до 30 метров. На пересеченной местности это слишком много. Чтобы скорректировать положение, ровер раз в сутки отправлял на Землю снимки, а команда NASA вручную сопоставляла их со спутниковыми картами и уточняла координаты. Процесс занимал от суток до двух, и все это время марсоход простаивал.
Теперь все изменилось. Инженеры NASA внедрили систему Mars Global Localization (MGL), которая позволяет Perseverance определять свое местонахождение полностью автономно. Алгоритм прямо на борту сравнивает панорамные снимки с навигационных камер с загруженными в память орбитальными картами рельефа. Вычисления выполняются на процессоре Qualcomm Snapdragon 801 — том самом, что когда-то обеспечивал связь с вертолетом Ingenuity. Процесс занимает около двух минут и выдает координаты с точностью до 25 сантиметров.
Удивительно, но этот коммерческий чип не рассчитан на суровые условия космоса, в отличие от основных радиационно-стойких компьютеров марсохода. Тем не менее Snapdragon продолжает исправно работать на Марсе уже пять лет.
Перед внедрением систему протестировали на Земле на данных о 264 предыдущих остановках Perseverance — точность составила 100 процентов. 2 и 16 февраля алгоритм впервые использовали на Марсе на участке Mala Mala на краю кратера Езеро. Результат превзошел ожидания.
Теперь, когда марсоход точно знает, где находится, он может совершать гораздо более длинные автономные заезды, не нуждаясь в частой сверке с Землей. Система обхода препятствий AutoNav, которая раньше страдала от накопления ошибок одометрии, наконец раскроет свой потенциал. А в сочетании с экспериментальным ИИ-управлением, которое NASA уже начинает тестировать, Perseverance может получить такую свободу передвижения, что его действительно будет не удержать.
