Исследователи из Калифорнийского университета в Лос-Анджелесе (UCLA) представили PhoneBot — робота с открытым исходным кодом, в котором роль основного вычислительного центра выполняет смартфон на Android. Камера, процессор и встроенные датчики телефона используются для ориентации в пространстве, обработки информации и управления движениями.
Высота PhoneBot составляет около 48 см, а масса не превышает 1,8 кг. Робот оснащён 13 сервоприводами DYNAMIXEL: по шесть отвечают за движения каждой ноги, а дополнительный механизм позволяет поворачивать туловище вместе с установленным смартфоном. Благодаря этому устройство может следить за человеком, не переставляя ноги.
Для управления движениями используется приложение на Android с поддержкой TensorFlow Lite. Смартфон обрабатывает данные датчиков и передаёт команды по Wi-Fi контроллеру, который управляет сервоприводами.
Навыки ходьбы робот получил с помощью обучения с подкреплением в виртуальной среде. Алгоритм поощрял устойчивое положение и правильные движения, одновременно штрафуя за потерю равновесия и чрезмерные нагрузки на суставы. Дополнительная симметризация тренировочных данных помогла добиться более естественной походки.
Во время испытаний инженеры проверили четыре Android-смартфона, включая бюджетные модели стоимостью 50–80 долларов. Все они справились с базовыми задачами робота. При этом остальные компоненты PhoneBot обходятся примерно в 400 долларов, а модульная конструкция позволяет быстро заменять телефон без переделки электроники.
Разработчики рассчитывают, что открытая платформа сделает эксперименты с двуногими роботами доступнее для студентов, исследователей и энтузиастов робототехники.
